CFREE

AcronymDefinition
CFREECenter for Extraordinary Explorations
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El problema de la planificacion de un camino para un robot con n grados de libertad puede ser visto como el problema equivalente de planificar un camino en el espacio-libre Cfree que una la configuracion inicial con la final.
El espacio-libre Cfree es un hipervolumen de dimension 4.
Metodologia: El algoritmo se basa en la descomposicion exacta del espacio libre Cfree en celdas.